Entrò in servizio il 16 luglio 1955. Da allora è stato impiegato per l'addestramento degli Allievi Sottufficiali delle Categorie Nocchieri, Nocchieri di Porto, Meccanici e Motoristi Navali, provenienti dalle Scuole Sottufficiali della Marina Militare Italiana prima di Venezia, poi di Porto Ferraio e dal 1960 di La Maddalena, che per tale motivo è l'attuale porto di armamento dell'Unità.
 

La Palinuro è una "Nave Goletta", che nella terminologia marinaresca significa Nave armata con tre alberi più un albero di bompresso, di cui quello di trinchetto a vele quadre, e quelli di maestra e mezzana a vele auriche, più fiocchi e vele di strallo.
 

La superficie velica è di 1000 metri quadri. L'altezza degli alberi sul livello del mare è di 35 metri per il trinchetto, 34,5 metri per la maestra e di 30 metri per la mezzana.
 

Lo scafo è in metallo chiodato come gli alberi e il bompresso. È costituito da un unico ponte (di coperta) al disotto del quale vi sono tre zone non comunicanti ove sono ubicati gli alloggi, le segreterie, le cale, l'officina, la cambusa, le celle frigorifere, la sala apparato motore principale e ausiliari e gli alloggi degli Ufficiali Subalterni.